Nascida na cidade de Ilhéus, na Bahia, em 04 de setembro de 1945, Esmeralda começou a se destacar no cenário artístico brasileiro na década de 1960, como dançarina de Carlos Machado, o rei do teatro de revista.
Em 1964 participou do concurso de beleza do Clube Renascença, no Rio de Janeiro, cuja vencedora iria participar do concurso do Miss Brasil. Ela ficou em segundo lugar, mas foi suficiente para garantir a Esmeralda convites para atuar no cinema e televisão.
Sua estréia no cinema foi em História de um Crápula (1965), de Jece Valadão. No ano seguinte, atuou no italiano Operação Paraíso (Se Tutte le Donne del Mondo…, 1966), que foi filmado no Brasil. Quentin Tarantino já afirmou em entrevista que este é um de seus filmes favoritos.
Em 1966 Esmeralda atuou na novela Eu Compro Esta Mulher (1966), na Rede Globo. Na Bandeirantes fez a novela Os Miseráveis (1967), mas foi no cinema onde a atriz obteve mais destaque.
Esmeralda foi morar na Itália, onde estrelou diversos filmes. O mais famoso deles foi Eva, A Vênus Selvagem (Eva, la Venere Selvaggia, 1968), ao lado de Brad Harris, um dos reis dos filmes sandálias e espadas italianos.
A brasileira também atuou em diversos westerns spaguetti, os filmes de bang bang italianos. Entre eles Django Contra 4 Irmãos (Anche per Django le Carogne Hanno un prezzo, 1971), O Colt Era o seu Deus (La Colt era il suo Dio, 1972), e Um Homem Chamado Django (W Django, 1971), este último estrelado pelo também brasileiro Anthony Steffen.
Também estrelou o terror O Castelo de Drácula (Il Penilunio delle Vergini, 1973), também feito na Itália.
Esmeralda Barros e Mark Damon em O Castelo de Drácula
De volta ao Brasil, atuou ainda em alguns filmes brasileiros, como Presídio de Mulheres Violentadas (1977), Elas São do Bralho (1977), O Bem Dotado Homem de Itu (1978) e O Caçador de Esmeraldas (1979). Em 1976 estampou a capa da Revista Playboy.
Em 1981, ao lado de Salomé Parísio, atuou na peça Estórias Que Nossas Avós Não Contavam, no Cine Teatro Pica Pau no Largo do Arouche. Seu último trabalho como atriz foi em Uma Esperança no Ar (1985), uma novela feita no SBT.
Desde então vivia reclusa, sem fazer aparições públicas e levando uma vida confortável com o dinheiro feito no cinema italiano. Esmeralda faleceu no dia 10 de outubro de 2019.
Há alguns anos há atriz sofria de Mal de Parkinson.
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Sempre admirei Esmeralda Barros, desde do Miss Brasil. Lindíssima !!! 🥰❤️🥰 Fiquei sabendo hoje do seu falecimento em 06/2022. Que Deus a abençoe, onde estiver.